Total Tayangan Laman

Jumat, 25 Maret 2011

Line Follower


Mungkin terdengar agak jadul, aneh, ataupun ketinggalan zaman, namun karena saya kurang kegiatan, jadinya iseng aja nulis artikel tentang robot Line Follower ini....
Seperti Judul dari page ini, " Line Follower"... Disini line follower adalah sebuah robot pengikut garis yang berbasis digital ( Mikrokontroler) dengan memanfaatkan ADC dari MC jenis ATMEGA...
alasan memakai MC dari AVR karena keluarga Atmega memiliki ADC include, sehingga tidak lagi diperlukan rangkaian ADC tambahan...

==>>> Langsung aj, bagian awal dari robot Line Follower ini adalah bagian Sensor..
Dengan memanfaatkan kemampuan memantulkan cahaya dari suatu warna lantai atau arena, saya mencoba menggunakan Photo Diode sebagai sensor, namun dapat juga menggunakan LDR(Light Depent Resistor). Dimana prinsip kerja dari Photo diode dan LDR hampir sama, yaitu nilai reverse bias akan mengecil ketika menerima sejumlah intensitas cahaya ( Photo-diode) atau nilai resistansi akan menurun ketika menerima sejumlah intensitas cahaya (LDR).
dengan rangkaian sebagai berikut:
Dengan:
==>>


 
==>> Besar Tegangan yang menuju MC adalah










dimana fungsi dari R2 adalah sebagai Pull-up agar arus yang menuju MC tidak melampaui batas sehingga MC tidak short.

Bagian yang ke-2 adalah penggerak motor atau yang biasa digunakan adalah rangkaian H-bridge yg tersusun atas beberapa transistor yang berfungsi sebagai gerbang logika, atau bisa juga menggunakan IC L298 atau L293 yang telah include dengan rangkaian H-bridge di dalamnya.. 

berikut ini skema dari h-bridge internal yg ada pada IC L298:



 atau menggunakan beberapa buah transistor seperti berikut:



Bagian yang ke-3 adalah pengolahan, yaitu Microcontroler. Microcontroler yang saya gunakan adalah ATMEGA 8535 yang memiliki port ADC 10bit. 
pada bagian ini berisikan program atau instruksi-instruksi untuk menjalankan robot tersebut berdasarkan logika dan apa isi dari instruksi-instruksi tersebut.



dengan memanfaatkan kemampuan converting Analog to digital dari Mikrokontroler ini, maka perubahan tegangan yang merupakan besaran analog dapat dikonversi menjadi bit-bit hexa yang berupa digital










dengan membaca tegangan yang masuk pada pin ADC, mikrokontroler (MCU) ini akan mengolahnya dan mengaktifkan PORT  yang diinginkan sebagai keluaran dengan logika High atau Low. PIN ADC menerima dan mengolah besaran analog menjadi digital berdasarkan tegangan referensi yang diberikan, yaitu pada pin AREF atau pin AVCC.
disini jumlah sensor yang digunakan adalah 7 buah, sehingga Pin  ADC yang digunakan hanya 7 buah saja, yaitu Port A.0 s/d Port A.6. Dengan memisalkan bahwa sensor bagian tengah berada pada pin A.3,  sensor bagian kiri adalah pin A.0 s/d A.2 sedangkan pin A.4 s/d pin  A.6 sebagai sensor bagian kanan, sehingga pin ini dapat digunakan sebagai titik acuan agar robot dapat berjalan mengikuti garis ( garis yang digunakan adalah garis berwarna putih). Dari settingan pin tersebut, dpt dibuat suatu logika dimana dapat dimisalkan


if (((pinA.0==pinA.1==pinA.2)<<pinA.3)&&(pinA.3>>(pinA.4==pinA.5==pinA.6))), maka PORTC=5


Robot berjalan maju

if (((pinA.0==pinA.1==pinA.2)>=pinA.3)&&(pinA.3>>(pinA.4==pinA.5==pinA.6))), maka PORTC=6


Robot berbelok ke kiri



if (((pinA.0==pinA.1==pinA.2)<<pinA.3)&&(pinA.3<=(pinA.4==pinA.5==pinA.6))), maka PORTC=9

Robot berbelok kekiri

mungkin cukup sekian dari penulis, jika ada kesalahan atau kurang jelas penjelasan penulis agar mohon dimaklumi..
Penulis akan meng-Upload file berisi skema rangkaian beserta firmware dari robot line follower ini, mohon ditunggu yah..


























Selasa, 22 Maret 2011

SarMut ====>> Sarang Semut

SarMut
Tersedia:

Sarang Semut asli Papua,
Rp.125.000,-/Kg (belum termasuk Ongkos kirim)

bersedia, anda dapat menghubungi:



Andri Dwi Setyabudi
daerah Manokwari:
Alamat; Jl. Gunung Salju, Manggo Api ( sebelah Asrama Mansinam),
Kelurahan Amban
Manokwari, papua Barat


Cabang Malang:                                                          
Alamat: Perumahan Landung Sari, Blok G/ No.26       


Telp: 085244888466  / 085244411100                                                
Email:
Andhiesetyabudi@ymail.com
andhie_13@ymail.com

atau anda dapat berkomentar disini...
Terima Kasih